5月25日，在黄陵矿业鲁寺至花家庄变电站输电线路通道上，只见一架无人机盘旋在线路上空，按照既定设计航线实现“站—站”之间自主巡视，并将画面实时回传至显示屏，顺利完成供电线路巡视工作。这是黄陵矿业机电公司实现无人机自主巡视线路的一个场景。

近年来，该公司大力构建“智慧电网”高质量发展新格局，努力探索输电线路巡视工作新模式，实现了从“人力巡视”到“无人机人工操控巡视”，再到“无人机自主巡航”的三级跳，开启了“智慧巡线”新征程。

“双脚丈量”480公里输电线路

“以前巡线费时费力效率低，铁塔顶端难以实现精细巡视。”线路维护班班长杨华回忆。

多年前，线路维护人员巡视线路都需要“眼之所及，脚必达之”，看着铁塔近在咫尺，想要巡视到位必须跨过山头，在布满荆棘的山林中要徒步行走几个小时才能到现场。

“矿区480公里线路大部分顺着山头顺延，山路崎岖难行，爬山跨河，巡视线路困难多。”杨华说。

每次巡线前，杨华和班组成员都要提前准备物资，坐电力巡视车来到山脚下，再徒步上山。“巡视一座铁塔用不了多长时间，而我们走过去却要花上好几个小时，每天要在山林里行走几十公里。”杨华介绍。

在巡视作业中，令这些巡视人员“恐惧”的不是望不到头的座座铁塔，而是在巡视中时常有各种蛇虫蚁兽伴随身边。“擦伤刮伤算是家常便饭，最可怕的是被马蜂突然袭击。”作业人员崔涛说。山林里到处隐藏着马蜂窝，不容易被发现，巡视人员有时不小心碰到蜂窝，被马蜂到处叮咬，以至于作业人员手脸肿胀，他们忍着痛苦简单处理后又继续行进在巡视的山路上。

“科技巡检”提质增效

“准备就绪，可以起飞！”随着一声令下，一架搭载着高清摄像头的无人机腾空而起，在“飞行员”的细致操作下，平稳地在空中盘旋，鸟瞰着供电铁塔。

“自从用上无人机巡线，过去10个人耗费4个小时的巡线任务，现在只需要2个人不到1个小时就能完成。”有着老巡线资历的王强感慨地说。

“2017年我们引进第一架无人机用来巡视线路，效率效果提升显著，现在已经部署有6架无人机，培养出4名合格的‘飞行员’，组成了一支无人机‘飞行中队’。”供电所所长齐延辉介绍。

经过多年的实践探索，该公司在线路施工、验收、故障巡视等领域已普及无人机技术应用。线路巡视应用无人机技术，不仅能提质增效，而且能大幅度减轻人员劳动强度。

从“人工操控”到“自主巡航”

26日上午，在鲁热110千伏输电线路巡视现场，仅仅15分钟，无人机便完成了数百米长线路和数座铁塔的“点到点”自主飞行、自主巡检、自动拍照等巡检任务。这也标志着供电线路巡视实现从“人工操控”向“自主机巡”的突破。

“由于作业人员技能水平和判断标准不同，人工操作无人机巡视质量和结果会有误差，还存在一定的操作风险。”齐延辉介绍，采用无人机自动导航巡检后，仅需一名监护人即可完成全部巡视作业，工作更规范安全，巡视效率大大提升。

该公司技术人员通过M300RTK+P1组合对高频次巡检区域进行三维测量数据采集，通过大疆智图软件进行三维模型重建，自动生成高精度实景三维模型。在三维模型上可设定一系列的巡视航点即可生成自动航线，航线生成之后，导入无人机，无人机即可自动执行设定的飞行动作，并实现数据实时回传，完成线路巡检任务。

目前，该公司利用无人机搭载激光雷达系统，开展线路走廊高精度激光点云影像数据采集，已完成3条线路80余公里的三维实景建模，剩余线路将会陆续完成建模，届时线路将全部实现无人机自主巡航巡检，线路巡视作业效率和安全性实现质的跨越。(张辉 陈恒)